伺服是一個閉環系統，它是由電流環、速度環、位置環組成，位置環的輸出作為速度環的給定，速度環的輸出又是電流環的給定。

       它本質上是一個跟隨系統：

       按接受的指令的速度運行 ；

       按接受的指令的位置定位；

       按接受的指令的扭矩出力。

       半閉環控制（SEMI-CLOSE  LOOP）

       將位置或速度傳感器，安裝于電機軸上以取得位置反饋信號及速度反饋信號。

       全閉環控制（FULL-CLOSE  LOOP）

       利用光柵尺等位置傳感器，直接將物體的位移量同步返回到控制系統。